#set(TEST_TOOLCHAIN_ROOT /opt/ti_components/os_tools/linux)#如果不编译arm,则注释掉这一项,如果是别的公司，用他们编译器工具下面变量即可
IF (DEFINED TEST_TOOLCHAIN_ROOT)
        message("==========:compile ARM, targetf ${TEST_TOOLCHAIN_ROOT}")
        message("==========:arm编译器路径:" ${TEST_TOOLCHAIN_ROOT})
	add_definitions("-march=armv7-a -mthumb -mfpu=vfp -mfloat-abi=hard")
	set(TEST_COMPILER_ROOT "${TEST_TOOLCHAIN_ROOT}/arm/gcc-arm-8.3-2019.03-x86_64-arm-linux-gnueabihf/bin")
	#CMAKE_SYSROOT是一个CMake变量，用于指定交叉编译工具链在目标设备上的根目录。交叉编译通常需要使用一个特定的工具链，
	#在编译时需要访问目标设备上的库和头文件。因此，使用CMAKE_SYSROOT变量可以告诉CMake去哪里查找这些文件。CMake会在指定的目录下查找包括库文件和头文件在内的所有文件，以便正确地构建交叉编译的可执行文件或库。
	set(CMAKE_SYSROOT ${TEST_TOOLCHAIN_ROOT}/targetfs)
	set(CMAKE_CXX_COMPILER ${TEST_COMPILER_ROOT}/arm-linux-gnueabihf-g++)
	set(CMAKE_C_COMPILER ${TEST_COMPILER_ROOT}/arm-linux-gnueabihf-gcc)
	set(CMAKE_CXX_STANDARD 14)
	#1.-ggdb选项会生成特定于gdb的调试信息，以便在调试时更方便地使用gdb调试器。如果只使用-g选项，则会生成通用的调试信息，
	#可以在大多数调试器中使用，但可能不够详细
	#2.-wall表示开启所有警告。它会让编译器输出所有可以输出的警告信息，包括潜在的错误、非标准的语法使用等。
	#3.-O2 和 -g 的作用不同，-O2 主要是针对代码的优化，可以使代码更加高效，但是会减少调试信息；-g 主要是针对调试的需要，
	#可以增加调试信息，但是会减少代码的优化效果。因此，在编写调试版本的程序时，一般会同时使用 -g 和 -O0 选项，而在编写发布版本的程序时，一般会去掉 -g 选项，并加入 -O2 或其他优化选项，以提高程序的性能。
	set(CMAKE_CXX_FLAGS_DEBUG "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O0 -Wall -g2 -ggdb")#需要gdb提供函数内联等
	set(CMAKE_CXX_FLAGS_RELEASE "${CMAKE_CXX_FLAGS} -O3 -Wall")
ELSE()
        message("==========:compile x86")
	add_compile_options(-std=c++14 -DLOCALCOMPILE) #==可以并列写多个编译选项
	add_definitions(-O0) #==只能写一个编译选项
	#set(CMAKE_CXX_FLAGS "-O0") #==添加编译选项
ENDIF()

find_package(Eigen3 REQUIRED)

include_directories(${EIGEN3_INCLUDE_DIRS})
include_directories(
	include
	${PROJECT_SOURCE_DIR}
	)

add_library(ego SHARED
	src/ego_interface.cpp
	src/kf_interface.cpp
	src/base_measure.cpp
	src/imu_measure.cpp
	src/rtk_measure.cpp
	src/veh_measure.cpp
	src/vloc_measure.cpp
	src/check_measure.cpp
)